Significado
A escondidas. Disimuladamente.
Ejemplo
Cuando su padre se iba a la cama, Luis salía a hurtadillas por la ventana y se marchaba de fiesta.
Origen
Hurtar, ya se sabe, es sinónimo de «robar». Procede del latín furtare, que tenía el significado de «hacer algo ocultamente», de ahí por ejemplo la palabra furtivo y la expresión que nos ocupa.